HL FMA [시뮬레이션]

가상주행 플랫폼에서 검증하는 자율주행 경진대회

참가대상

•전국 대학생 (팀당 3인 이하)

대회일정

•2026.09.12 (토)

대회 장소

•(재)원주미래산업진흥원

WHAT IS VTD?

•VTD는 디지털 트윈 도로 위에서 자율주행을 검증합니다

실제 도로를 정밀 스캔(MMS)해 만든 디지털 트윈 환경에서 차량·센서·교통·날씨 모델을 실시간으로 결합해 수천 가지 주행 시나리오를 반복 시험합니다.
위험 상황을 실제 차량 없이 안전하고 무한히 재현합니다.

왜 가상주행 시험인가?

자율주행 알고리즘은 무수한 도로·교통·기상 조건에서 검증돼야 합니다. 실도로 시험만으로는 비용·안전·시간의 한계가 분명합니다.

Front Loading 구현

개발 초기부터 단계별 설계를 조기 검증하는 프로세스를 가능하게 해, 자율주행 개발의 비용과 시간을 크게 줄입니다.

표준 기반 재사용성

국제표준(ASAM)으로 도로·시나리오·노면을 정의해 다양한 솔버·평가도구와 연동하고 재사용할 수 있습니다.

7+

통합 모델 레이어도로
노면·교통·차량·운전자·날씨·센서 제한이 없음

3종

센서 시뮬레이션
카메라 · 라이다 · 레이다

100k+

대규모 시나리오
자동 평가 가능 규모

1mm+

OpenCRG 노면
정밀도 모델링

PLATFORM ARCHITECTURE

INPUT MODELS

Road

OpenDRIVE

Road Surface

OpenCRG

Traffic

SUMO·VISSIM

Vehicle

3rd Party

Driver

iVH·Vires

Weather

Modelica

Sensor

Emulation

VTD SIMULATION ENGINE

Virtual Driving Test Environments — 실시간 통합 가상주행 환경

SCENARIO TOOL (OpenSCENARIO) → EVALUATION

Driving Simulator

운전 시뮬레이터 평가

HILS / VILS

제어기 연동 검증

Simulation

ADAS·자율주행 평가

HL FMA 참가팀의 자율주행 제어기는 Controller 위치에 연결되어 평가됩니다.

KEY CAPABILITIES

•VTD가 제공하는 핵심 기능

실시간 센서 시뮬레이션

자율주행 알고리즘은 무수한 도로·교통·기상 조건에서 검증돼야 합니다. 실도로 시험만으로는 비용·안전·시간의 한계가 분명합니다.

CAMERA · LIDAR · RADAR

디지털 트윈 도로

개발 초기부터 단계별 설계를 조기 검증하는 프로세스를 가능하게 해, 자율주행 개발의 비용과 시간을 크게 줄입니다.

MMS · OPENDRIVE

날씨 · 환경 제어

국제표준(ASAM)으로 도로·시나리오·노면을 정의해 다양한 솔버·평가도구와 연동하고 재사용할 수 있습니다.

RAIN · SNOW · SUN

물리 기반 렌더링(PBR)

BRDF로 정반사·난반사 반영. 빗물 반사 오인식 등 까다로운 시나리오 평가

BRDF · PBR

제어기 연동 (SIL/VIL)

자율주행 제어기를 SILS·VILS로 검증. 차량동역학·교통과 표준 인터페이스 결합.

SILS · VILS · HILS

HPC 가속 자동평가

Test Case 자동생성 + HPC 대규모 시뮬레이션으로 시나리오별 통과확률 분석.

HPC · AUTO ASSESS

SENSOR MODELS

•3종 센서를 물리 기반으로 모사

ray·wave 기반 물리 측정 방식을 근사해 센서 데이터 취득 과정과 왜곡 효과를 모델링하고, 인지 알고리즘 검증용 raw 데이터를 제공합니다.

LIDAR
라이다

-이미지 편집·사용자화, 카메라 특성 반영
-Color coding · Fisheye · Ground Truth 추출
-렌즈 효과(색수차) · RCCC·YUV 패턴 지원
CAMERA
카메라

-CUDA 병렬 처리로 실시간성 보장
-Hit map(3-point hit) · 상대거리 출력
-x·y·z·intensity 포인트 클라우드 raw 제공
RADAR
레이다

-밀리미터파(Milli-wave) 센서 지원
-Range-Doppler · Ray tracing 뷰 제공
-Object list · 물체 검출 정보 출력

OPEN STANDARDS

•국제 표준 ASAM Open-X 기반

ASAM이 정의한 개방형 표준 포맷으로 도로·노면·시나리오를 기술합니다. 표준 기반이라 다른 시뮬레이션 도구·평가환경과 호환되고 재사용성이 높습니다.

.xodr

OpenDRIVE
Road Model — Network / Logic / Static Object

도로의 네트워크·논리·정적 객체를 기술하는 표준. 디지털 트윈 도로 모델을 만들 수 있습니다.
.crg

OpenCRG
Road Surface Model

1mm 정밀도 도로 표면 모델. 기준선 기반 Grid 데이터로 타이어·진동·주행 시뮬레이션 지원.
.xosc

OpenSCENARIO
Scenario Model — Dynamic Element

보행자·차량·신호등 등 동적 요소로 교통 흐름 시나리오 생성. 단일·복합 시나리오 표준 정의.

자율주행 제어기 가속 검증 파이프라인

Test Case
생성

01

평가 조건에 따른
시나리오(*.xosc) 자동 생성
Job
Manager

02

시뮬레이션 모델 생성
및 솔버별 모델 분배
HPC Simulation

03

대규모 병렬 시뮬레이션
(Job #1 … Job #n)
Assessment

04

자율주행 로직 평가 ·
결과 리포트(*.res) 생성

기대효과 가상 주행시험 플랫폼으로 자율주행 기술 개발의 비용·시간을 절감하고 검증을 가속화

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